Рассмотрим
общую схему управления следящими электроприводами подачи от центрального
интерполятора.
∆S- приращение пути вдоль
контура обработки
∆X, ∆Y, ∆Z- приращение координат.
С
выхода интерполятора управляющее воздействие передаётся на электропривод в виде
параллельных входов ∆X.
Рассмотрим
схему цифрового регулятора положения следящего электропривода.
∆X- заданное приращение
пути по координате Х, за период таймера Т0 (входное воздействие).
∆Xoc- фактическое приращение пути за период
таймера (сигнал обратной связи).
SM – сумматор
К1, К2, К3 -
коэффициенты регулятора
ДП – датчик положения
ИП – измерительный преобразователь
ППК – преобразователь перемещение-код
ТГ – тахогенератор
РЭП – регулируемый
электропривод
ЦАП – цифро-аналоговый преобразователь
Д – двигатель
В настоящем ЭП применен цифровой ПИ регулятор, входное
воздействие на ПИ регулятор поступает в виде одинарных 16ти разрядных слов ∆X, представляющих собой приращение пути за период
таймера (заданное приращение).
Значения ∆X выражены целыми числами дискрет и передаются в
электропривод через равные интервалы времени t=1-2 мин или секунды. С помощью элемента сравнения
осуществляется математическая операция вычитания DV=∆X - ∆Xoc, где DV ошибка по
скорости (целое число).
Приращение пути ∆X за период
таймера пропорционально скорости, а разность ∆X - ∆Xoc, равная DV
пропорциональна ошибке по скорости. Далее значение DV интегрируется с помощью сумматора SM, умножается на коэффициент К1 и передаётся на выход
регулятора со знаком «+». Величина DS на
выходе сумматора – есть ошибка по положению (целое число) следящей системы.
Пропорциональная составляющая ошибки DV
получается умножением значения DV на
коэффициент К2. Числовые значения коэффициентов определяются по формулам:
K2=Kп, К1=КuТ0, где Кп – коэффициент
пропорциональной составляющей аналогового варианта ПИ регулятора.
Кu – коэффициент
интегральной составляющей аналогового варианта ПИ регулятора.
Т0 – период таймера
С помощью коэффициента К3 в выходной сигнал регулятора
положения вводится сигнал коррекции по входному воздействию, при правильно
подобранном значении этого коэффициента ошибка по положению DS в установившемся режиме стремиться к нулю, т.е.
система управления становится астатической по входному воздействию. Суммарный
сигнал на выходе регулятора первоначально формируется в виде слова двойной
длинны (32 разряда), от него отсекается старшее слово (16 разрядов) и
передаётся на ЦАП.
Комментариев нет:
Отправить комментарий