2.8. Синтез систем управления по циклограммам работы механизмов. Правила записи таблицы включений.

Циклограмма показывает последовательность включения рабочих органов машины.

Состояния рабочих органов в установившемся режиме изображают на циклограмме горизонтальными линиями. Для каждого рабочего органа, а также для каждого элемента памяти проводится своя линия [5, 7].

Переход от одного состояния к другому происходит почти мгновенно, поэтому он на циклограмме изображается вертикальной линией.

Таким образом, вертикальные линии соответствуют моментам изменения входных сигналов. Расстояние между соседними вертикальными линиями на циклограмме  есть такт работы дискретного автомата.

По циклограмме легко определить суммарные веса входных переменных в каждом такте. С этой целью входным переменным (каналам) в порядке сверху вниз приписывают веса  2⁰,  2¹,  2²,… 2ⁿ  и в каждом такте вес канала умножают на значение сигнала в нем, т.е. на  0  или на  1 , а полученные величины суммируют.

Построение циклограммы рассмотрим на примере относительно простой схемы, которая управляет двумя гидравлическими цилиндрами  Х  и  Y, обслуживающими участок автоматической линии (рис. 5.2).

Цилиндры работают в следующей последовательности: X, Y, Y (с отрицанием - палка горизонтальная над буквой), Х (с отрицанием).

Каждое последующее действие начинается только после окончания предыдущего. Сначала включается цилиндр  Х  и его шток, связанный с устройством, которое зажимает обрабатываемую деталь на рабочей позиции, идет вперед. После окончания его хода включается цилиндр  Y, шток которого соединен со сверлильной головкой. После завершения обработки отверстий сверлильная головка возвращается в исходное положение, а затем возвращается и шток цилиндра  Х , освобождая деталь.

Рис. 5.2. Схема управления двумя гидроцилиндрами

     Для контроля положений штоков цилиндров служат путевые переключатели  А₁,  А₂  и  В₁, В₂ . Сигналы с этих переключателей (а₁, а₂  и  b₁, b₂) являются переменными дискретного автомата (рис. 5.3).

К выходу дискретного автомата подключены выходные элементы памяти (триггеры), с которых поступают выходные сигналы (переменные)  х  и у. Они через усилители (на схеме не показано) управляют электрогидравлическими кранами цилиндров  Х  и  Y.

Значения логических функций    на включение и на выключение выходных элементов памяти зависят от состояний дискретного автомата.

Рассмотрим последовательность включений и выключений входных и выходных переменных в каждом такте.

Рис. 5.3.  Схема внешних связей дискретного автомата

Последовательная запись изменения состояний входных и выходных переменных называется таблицей включений.

Правила записи таблицы включений:

1) В первом столбце отмечают изменения состояний входных, а в правом столбце – выходных переменных.

2) Для выходных переменных (правый столбец) записывают только изменения состояний с  0  на  1 (обратные изменения этих переменных с  1  на  0  не надо записывать).

3) Начинают запись алгоритма, отмечая изменение выходной переменной в первом такте (в нашем примере  F_X = 1). При этом вначале строка состояния входной переменной в первом такте остается пустой. В эту строку записывают последнее изменение одной из входных переменных в конце цикла.